Kull saff tas-sistema ġerarkika għandu diviżjoni funzjonali relattivament indipendenti, u l-informazzjoni tinqasam bejn is-saffi permezz ta 'trażmissjoni reċiproka. Aktar ma 'l isfel, eqreb lejn is-saff ta' eżekuzzjoni speċifiku, iktar ikun għoli l-grad ta 'speċifiċità u tqassim tal-algoritmu ta' kontroll u l-veloċità ta 'eżekuzzjoni; iktar ma '' l fuq, iktar ikun komprensiv il-kontenut tal-informazzjoni u t-teħid tad-deċiżjonijiet, u l-iskala taż-żmien tat-teħid tad-deċiżjonijiet se tinbidel ukoll Biex tkun itwal. Minħabba l-kondiviżjoni tal-informazzjoni, fil-fatt, kull saff għandu" konsiderevoli; vista globali" ;, li jwassal għall-iżvilupp ta 'algoritmi ta' inferenza xierqa u ta 'deċiżjoni relattivi għal kull saff meta jkun meħtieġ, u b'hekk itejjeb il-livell ta' intelliġenza u awtonomija tas-sistema kollha.
Dijagramma tal-istruttura ta 'kontroll intelliġenti ġerarkika hija struttura b'sistema ta' kontroll u koordinazzjoni bbażata fuq id-disinn ta 'inġenji tal-ġlied bla ekwipaġġ, li għandha ċerta rappreżentazzjoni. Din l-istruttura ta 'kontroll hija maqsuma f'erba' saffi: saff ta 'kontroll tal-missjoni, saff ta' strateġija, saff tattiku u saff ta 'ppjanar ta' regolamentazzjoni. It-tliet saffi li ġejjin jinsabu fuq kull UAV drone tal-agrikoltura durabbli individwali, u s-saff ta 'fuq huwa s-saff tal-kontroll tal-missjoni, li jinsab fl-istazzjon intelliġenti jew Fuq il-pjan. Taħt din l-istruttura, huwa wkoll faċli li tikkoordina u tikkoopera ma 'drones oħra biex tlesti l-kompitu.
L-istruttura ta 'kontroll ta' drone tal-agrikoltura unika UAV durabbli tidher fil-figura, fejn is-saff tal-kontroll huwa l-ogħla livell ta 'kontroll awtonomu. Jiddetermina u jippjana s-sistema' i l-għanijiet tal-missjoni, sekwenzi tal-missjonijiet, u trajettorji ta 'manuvrar ibbażati fuq il-perċezzjoni tal-istat tas-sistema. In-navigazzjoni u l-gwida huma saffi adattivi. Is-saff adattiv jiġġenera skemi ta 'gwida korrispondenti u struzzjonijiet speċifiċi ta' gwida skont ir-riżultati tal-ippjanar tal-missjonijiet u l-istatus tad-drone tal-agrikoltura durabbli, u jikkontrolla s-saff ta 'eżekuzzjoni biex jiġġenera diversi mekkaniżmi ta' effiċjenza ta 'kontroll tal-inġenju tal-ajru (inklużi mekkaniżmi ta' effiċjenza ajrudinamika u mekkaniżmi ta 'effiċjenza ta' imbottatura) Istruzzjonijiet ta 'kontroll.
